Matériel nécessaire

1 x Arduino Uno / duemilanove.

1 x servo standard

1 x Planche à pain

fils de calibre ou masculins aux fils des cavaliers masculins

1 x pilote de moteur L293D

2 X Plastic motoréducteurs

2 x Roues compatibles avec les moteurs à engrenages en plastique

1 Roulette x

1 X Forte GP2D12 capteur de distance analogique.

Batteries

1 x 4 AA Battery Holder

2 Connecteur de la batterie x

1 feuille acrylique x

1 x câble USB

1 x ruban adhésif double face

Fer à souder

Image haute résolution du circuit peut être trouvé ici

Programmation

Code:

 #include <Servo.h>    // includes the servo library

Servo myservo;                                // creates a servo object
 
void setup()
{
  myservo.attach(8);                      // attaches the servo to digital pin 8
}
void loop()
{
  myservo.write(90);                    // moves the servo to 90 degree.
  delay(700);                              // wait for the servo to finish its rotation
}

 

Le code ci-dessus va déplacer le servo à la position centrale soit 90.Now monter le capteur en face avant sur le palonnier avec le collier ou ruban adhésif double face.

Après le capteur est monté, vous pouvez maintenant jouer avec votre servomoteur en déplaçant vers la gauche ou la droite en utilisant des valeurs entre 0 et 180 au lieu de 90.

Maintenant taper ou copier coller ce code.

Code:

 int sensorpin = 0;                // analog pin used to connect the sharp sensor
int val = 0;                // variable to store the values from sensor(initially zero)

void setup()
{
  Serial.begin(9600);              // starts the serial monitor
}
 
void loop()
{
  val = analogRead(sensorpin);      // reads the value of the sharp sensor
  Serial.println(val);              // prints the value of the sensor to the serial monitor
}

Ce code est pour le sensor.After analogique forte téléchargement avec succès ce code ouvrir le moniteur série Arduino IDE et vous verrez certaines valeurs changeant rapidly.Yes ce sont les lectures (peut dire à distance) provenant du capteur.

Gardez votre main ou en face du capteur n'importe quoi et vous verrez le changement dans les lectures sur les valeurs analogiques série un moniteur d'situent dans la fourchette de 0 à 1023.

IMPORTANT: diminuer la valeur analogique du capteur plus grande est la distance et vice versa.

Maintenant, faire la pâte rotate.Copy moteurs ou tapez le code ci-dessous dans l'IDE Arduino

Code:

int motor_pin1 = 4;                //define the pins to which motor wires are connected
int motor_pin2 = 5;

void setup ()
{
  pinMode(motor_pin1,OUTPUT);            // set the motor pins as output
  pinMode(motor_pin2,OUTPUT);
}

void loop()
{
  digitalWrite(motor_pin1,HIGH);
  digitalWrite(motor_pin2,LOW);
}


Cela fera un de vos tourner le moteur dans un sens direction.The peut être avant ou en arrière.

S'il s'avère arrière puis utilisez ce code et votre moteur tournera vers l'avant.

Code:

int motor_pin1 = 4;            //define the pins to which motor wires are connected
int motor_pin2 = 5;

void setup ()
{
  pinMode(motor_pin1,OUTPUT);          // set the motor pins as output
  pinMode(motor_pin2,OUTPUT);
}

void loop()
{
  digitalWrite(motor_pin1,LOW);
  digitalWrite(motor_pin2,HIGH);
}


Remarque dans ce code que nous avons utilisé pour motor_pin1 LOW et HIGH pour motor_pin2 soit opposé au code précédent.

D'où le moteur se déplace en sens inverse.

Pour le deuxième moteur, le type ou copier coller ce code dans l'Arduino IDE

Code:

int motor_pin3 = 6;                  //define the pins to which motor wires are connected
int motor_pin4 = 7;

void setup ()
{
  pinMode(motor_pin3,OUTPUT);                  // set the motor pins as output
  pinMode(motor_pin4,OUTPUT);
}

void loop()
{
  digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
  digitalWrite(motor_pin4,LOW);
}

Cela va tourner le moteur dans un second direction.It peut être avant ou en arrière.

Si elle se déplace vers l'arrière puis utiliser la même logique que pour le moteur précédent pour déplacer le deuxième moteur avant.

Pour arrêter tous les moteurs faire toutes les broches moteur de faible.

Assurez-vous que vous écrivez les combinaisons pour l'avant et l'arrière de chaque moteur quelque part car il sera nécessaire dans le code final.

Vous pourriez avoir un doute dans votre esprit que comment le robot tourner à gauche ou à droite.

Heres la réponse: Nous allons utiliser la méthode de la direction à glissement pour faire tourner le robot.In cette méthode, les patins du robot tout en tournant et où le nom de dérapage direction.

Il va comme ceci

Pour tourner le robot à gauche: Le moteur droit tourne vers l'avant et le moteur gauche tourne à l'envers.

Pour tourner le robot à droite: Le moteur gauche tourne vers l'avant et le moteur droit tourne à l'envers.

Pour aller de l'avant: deux moteurs tourne vers l'avant.

Pour le déplacement vers l'arrière: deux moteurs tourne vers l'arrière.

Robot terminé



Et voici un code simple pour éviter copie obtacles.Just et collez ce code dans l'IDE Arduino et cliquez sur téléchargement et votre robot est VIVANT!

Code:

#include <Servo.h>                                  //includes the servo library

int motor_pin1 = 4;
int motor_pin2 = 5;
int motor_pin3 = 6;
int motor_pin4 = 7;
int servopin = 8;
int sensorpin = 0;
int dist = 0;
int leftdist = 0;
int rightdist = 0;
int object = 500;            //distance at which the robot should look for another route                         

Servo myservo;

void setup ()
{
  pinMode(motor_pin1,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin2,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin3,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin4,OUTPUT);
  myservo.attach(servopin);
  myservo.write(90);
  delay(700);
}
void loop()
{
  dist = analogRead(sensorpin);              //reads the sensor
 
  if(dist < object) {                        //if distance is less than 550
  forward();                                  //then move forward
  }
  if(dist >= object) {              //if distance is greater than or equal to 550
    findroute();
  }
}
 
void forward() {                            // use combination which works for you
  digitalWrite(motor_pin1,HIGH);
  digitalWrite(motor_pin2,LOW);
  digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
  digitalWrite(motor_pin4,LOW);
  return;
 }
 
void findroute() {
  halt();                                            // stop
  backward();                                      //go backwards
  lookleft();                                      //go to subroutine lookleft
  lookright();                                  //go to subroutine lookright
                                     
  if ( leftdist < rightdist )
  {
    turnleft();
  }
 else
 {
  turnright ();
 }
}

void backward() {
  digitalWrite(motor_pin1,LOW);
  digitalWrite(motor_pin2,HIGH);
  digitalWrite(motor_pin3,LOW);
  digitalWrite(motor_pin4,HIGH);
  delay(500);
  halt();
  return;
}

void halt () {
  digitalWrite(motor_pin1,LOW);
  digitalWrite(motor_pin2,LOW);
  digitalWrite(motor_pin3,LOW);
  digitalWrite(motor_pin4,LOW);
  delay(500);                          //wait after stopping
  return;
}
 
void lookleft() {
  myservo.write(150);
  delay(700);                                //wait for the servo to get there
  leftdist = analogRead(sensorpin);
  myservo.write(90);
  delay(700);                                //wait for the servo to get there
  return;
}

void lookright () {
  myservo.write(30);
  delay(700);                          //wait for the servo to get there
  rightdist = analogRead(sensorpin);
  myservo.write(90);                                 
  delay(700);                        //wait for the servo to get there
  return;
}

void turnleft () {
  digitalWrite(motor_pin1,HIGH);      //use the combination which works for you
  digitalWrite(motor_pin2,LOW);      //right motor rotates forward and left motor backward
  digitalWrite(motor_pin3,LOW);
  digitalWrite(motor_pin4,HIGH);
  delay(1000);                    // wait for the robot to make the turn
  halt();
  return;
}

void turnright () {
  digitalWrite(motor_pin1,LOW);      //use the combination which works for you
  digitalWrite(motor_pin2,HIGH);    //left motor rotates forward and right motor backward
  digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
  digitalWrite(motor_pin4,LOW);
  delay(1000);                              // wait for the robot to make the turn
  halt();
  return;
}

Voici ce que ce code va faire.

Le robot se déplace vers l'avant si le capteur a la lecture de moins de 500.It signifie que le robot va considérer qu'il n'a pas d'objet devant elle si la lecture du capteur est inférieure à 500.You pouvez définir ce en fonction de vos besoins.

Si le capteur se lire supérieur ou égal à 500, alors il va chercher une autre façon dans les étapes suivantes.

D'abord le robot s'arrête totalement, déplacer peu vers l'arrière, à nouveau le robot s'arrête, le servo se déplace à gauche et le capteur aura lecture et après que le servo se déplacer vers la droite et le capteur sera de nouveau prendre des lectures reading.The gauche et droit sont comparées. Le robot se tourne vers la direction où la lecture est plus ou moins (moins la lecture analogique plus grande est la distance) et stops.Now à nouveau le même code ou cycle se répète jusqu'à ce que vous éteignez l'alimentation.

Bravo vous avez construit votre premier robot.

Appréciez!

Plus de photos du robot

Bonsoir,

Je trouve que cette réalisation est génial, comme je connais pas trop la programmation, je 
voulais savoir si il etait possible de mettre des servo a rotation continu au lieu de motoreducteur a
a courant continu. comme celui ci

je pense qu'il  ne serait pas utile de mettre un circuit intégrer pour piloté les moteurs ?

Bonsoir J_W


oui bien sur il et possible de mettre et utiliser les servo a rotation continu, bien sur en

respectant les polarité.

pour un exemple de code pour le fonctionnement de se servo:


Pour faire tourner le servo dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, on utilise:
servo.writeMicroseconds(1700);
delay(2000);

Dans le sens des aiguilles d'une montre, on utilisera :
servo.writeMicroseconds(1300);
delay(2000);

Pour arrêter le servo, la commande sera :
servo.writeMicroseconds(1500);
delay(2000);


Bien sur il y a différente variable et diverse choie pour programmer et faire fonctionner se servo moteur, chaque personne programme son composant différemment que d'autre.

Je te remercie pour cette réponse et cerise sur le gâteau tu me donnes les 
lignes de commande et ça aussi c'est super sympas.

Je me suis pas encore lancer dans ce projet, pourtant j'ai ma carte Arduino Uno,
Mais je ne vais pas tarder...

Je te tiens au courant et je pense que je te demanderai surement de l'aide...Heu en
espérant ne pas abuser.

J_W

Code:

Je te remercie pour cette réponse et cerise sur le gâteau tu me donnes les 
lignes de commande et ça aussi c'est super sympas.

Je me suis pas encore lancer dans ce projet, pourtant j'ai ma carte Arduino Uno,
Mais je ne vais pas tarder...

Je te tiens au courant et je pense que je te demanderai surement de l'aide...Heu en
espérant ne pas abuser.

J_W

De rien cela serra avec plaisir, bien sur en mesure de mais compétence.

bonsoir,

Voila je me lance dans premier projet:

Un bras robot avec 4 servos.

J'ai commencé:
 

Code:

 
#include <Servo.h>
 
Servo myservo;  
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
 
int pos = 0;    
 
void setup()
{
  myservo.attach(9);  
}
 
void loop()

{
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  
  {                                  
    myservo.write(pos);              
    delay(15);
  }
  for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)      
  {                                
    myservo.write(pos);              
   delay(15);                        
  }
}

Voila mon probleme, j'aimerai que mes servos ce mettent en fonction l'un apres l'autre
et apres reviennent en position initial.

Alors pour commencé combien de servomoteur utilise tu pour ton bras robotiser ???

je tes fait un code vite faite , qui du plus ne ressemble pas au tiens, et je n'est plus le

matos pour testé le code que je te fournie,a toi de testé.

Code:

#include <Servo.h>

Servo bras1;
Servo bras2;

int pos=0;


void setup(){

bras1.attach(9);
bras2.attach(3);

bras1.write(0);
bras2.write(0);

}
void loop(){

bras1.write(180);
delay(15);

bras1.write(0);
delay(15);

bras2.write(180);
delay(15);

bras2.write(0);
delay(15);

}


Tu n'est pas obligé de faire toutes tes boucles "for()"^^

ton code ne fonctionne pas ! mais pas grave, j'ai refait celui la

Code:

 
#include <Servo.h>
 
Servo servo2; 
Servo servo1;               
 
int pos = 0;   
 
void setup()
{
 
  servo2.attach(3);
  servo1.attach(9);
}
 
void loop()

{
 
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1) 
  {                                 
    servo2.write(pos);
delay(15);



  servo1.write(pos);
  delay(30);
}
}

il fontionne le probleme c'est que les 2 servo ce mettent en route ensemble, moi j'aimerai bien que par exemple lorsque le servo1 a fini ses 180° le servo2 face ses 180° et que  les 2 servo reviennent en position initial..

Bon je tes fait se code essai , le monitor de l'arduino ne me trouve pas d'erreur il se compile bien.

Code:

#include <Servo.h>
 
Servo servo2; // créer un objet d'asservissement pour commander le servo1
Servo servo1; // créer un objet d'asservissement pour commander le servo2             
 
int possition1 = 90;  // variable pour stocker la position1 d'asservissement haut
int possition2 = 90; //variable pour stocker la position2 d'asservissement haut
int current = 0; //conserver la trace de la position actuelle du servo 
 
void setup()
{
 
servo2.attach(3);// attache le servo sur la broche 3 à l'objet d'asservissement
servo1.attach(9);// attache le servo sur la broche 9 à l'objet d'asservissement
servo1.write(possition1);    // mis en position1 de départ servo1
servo2.write(possition2);  // mis en position2 de départ servo2
}
 
void loop()
{
current  +=80;
if (current > 180) current = 0;
servo1.write(current);



current -=80;
if (current < 0) current = 180;
servo1.write(current);



current +=40;
if (current > 180) current = 0;
servo2.write(current);


current -=40;
if (current < 0) current = 180;
servo2.write(current);


servo1.write(possition2);
current = possition2;
servo1.write(possition1);
current = possition1;
servo2.write(possition2);
current = possition2;
servo2.write(possition1);
current = possition1;
}

salut l'ami,

bon j'ai testé tes lignes de code, cela ne fonctionne pas.
Apres un grattage de tête je suis arrivé a ce que je voulais !!!
Premiere j'avais une tres mauvais connection de mes servos sur ma carte
ce qui me provoquais des parasite a mes servos...

Voila mes lignes de codes qui fonctionne:

Au demarrage je force mes servos en position 0
ensuite le servo3 fait un déplacement de 90°
reste en position
Le servo9 fait un deplacement de 180°
retour au depart les servo3 et servo9 reviennent en position 0

Je te tiens au courant dans l' avancement de ce bras robotisé.
Heu par contre j'ai pollué ton post, j'aurais du ouvrir un post concernant mon projet....

Code:

// mouvement de 2 servos décallés de 15ms et retour en simultané
#include <Servo.h>
 
Servo servo3;  
Servo servo9;                
 
int pos = 0;    
 
void setup()
{
  servo3.attach(3);
  servo9.attach(9);
}
 
void loop()
{
for(pos = 90; pos > 1; pos -=1)        //retour des servo a la position zero  
  {                                
    servo3.write(pos);
    servo9.write(pos);
    delay(6);                          // delay du retour 6ms
  }
  for(pos = 0; pos < 90; pos += 1)  
  {                                  
    servo3.write(pos);              
    delay(15);
  
  }
  for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  
  {                                  
    servo9.write(pos);              
    delay(15);
    
  }
}

ok cool si ton code fonctionne, puis se n'est pas grave pour le poste , sa le fait vivre un peut.

Puis si ta le tant fait une vidéo et pose là.

Désolé si mon code na pas marcher pour toi, pas évidant quand on na pas le matériel sous la mains.

bonjour,
je suis novice dans le domaine de la robotique et a par le kits arduino je ne sais pas où me procuré les bonne pièces électronique et comment les choisir suivant le projet.
1-Je ne comprend pas comment faut t'il choisir le bon moto-réducteur pour ce robot ?
2-Qu'elle site internet me conseillé vous pour acheté mes pièces électronique ?

Bonjour Tazoum


Merci d'ouvrir un poste afin de pouvoir vous aidé.