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1 Tutorial ( IR Compound Eye ) le Lun 20 Mai - 16:07

Seb03000

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IR Compound Eye = ( IR œil composé )



Fixer le servo pan sur le support






Le kit de panoramique / d'inclinaison est fourni avec deux grands supports. Chaque support a une configuration de trous différente sur elle en fonction de plusieurs capteurs différents. Regardez la photo ci-dessous et assurez-vous que vous attachez le support correct pour le servo de pan que l'œil du composé ne peut pas être monté si vous n'utilisez pas le bon support.
Les instructions de montage pour le kit de pan / tilt sont inclus dans le kit. Ils peuvent également être téléchargés à partir de mon site de support produit . Utilisez 2 x 6mm servos à tête cylindrique pour monter le support de la corne de servo ronde et un autre 2 x 6mm tête panoramique pour monter le palonnier sur le servo de casserole comme indiqué.

Fixer le servo tilt support localisation








L'inclinaison servo support localisation n'a pas réellement tenir le servo tilt en place. Son but principal est d'empêcher l'asservissement d'inclinaison de torsion tout en permettant un certain jeu de sorte que le servo peut s'auto centre.
Ce support est monté au moyen de deux vis 3 x de fils de métaux de 6 mm et de deux écrous de 3mm. Laisser ces écrous desserrés légèrement à ce stade, de sorte que le support peut se déplacer vers l'avant et vers l'arrière légèrement. Nous allons serrer une fois le servo est aligné.


Fixer le klaxon servo sur le support d'inclinaison








Utilisez deux 2 x 6mm vis à tête cylindrique pour fixer une corne de servo-retour vers le support inclinable. Utiliser les trous qui permettront le trou central du palonnier à aligner avec le support comme le montre sans laisser trop jouer si les vis se desserrent.


Aligner le servo d'inclinaison








Utilisez une vis 2.3 x 12mm pour aligner votre asservissement d'inclinaison. Le servo sera un ajustement ferme de l'inclinaison servo support localiser. Ajustez la position de sorte que les servo-Alignés avec le support de casserole et laisser place à des rondelles d'écartement et un palonnier. Une fois que tout est aligné vous pouvez serrer les vis 3mm tenant le servo tilt localiser support de sorte que il l'habitude de se déplacer.


Mise en place des rondelles entretoises















Il existe des rondelles d'écartement qui doit être insérée de telle sorte que l'ensemble d'inclinaison peut faire tourner sans à-coup. La meilleure façon que je connaisse pour insérer ces rondelles d'écartement est de se coucher l'ensemble de pan / tilt sur son côté avec le support d'inclinaison d'environ 40 degrés lorsque l'asservissement d'inclinaison est centrée comme le montre la première photo. Empilez vos rondelles d'écartement proprement et insérez-les du mieux que vous pouvez avec votre main ou une pince à long bec, comme indiqué dans la deuxième photo. Utilisez un collier de serrage en plastique pour pousser doucement les rondelles en position comme indiqué dans la troisième photo. Une fois la ligne des trous jusqu'à il est facile d'insérer votre vis 2.3 x 10mm à travers les supports et les rondelles dans l'arbre de sortie servo. Serrer tout le chemin en faisant attention de ne pas trop serrer, puis de nouveau de 1/4 de tour. Le support de relevage doit être en mesure de basculer vers le haut et vers le bas assez facilement. Desserrer la vis un peu plus si nécessaire. Faire la même chose de l'autre côté avec la vis 3 x 10 mm de la machine et l'écrou de nylon sur l'autre côté. REMARQUE: L'écrou nylon devrait être légèrement lâche de sorte que l'ensemble de l'inclinaison peut se déplacer facilement


Fixer l'oeil









L'oeil composé RI est un simple capteur qui mesure la lumière ambiante
et la lumière réfléchie IR à partir d'un objet. L'œil a sept
connecteurs. Vcc (5V) et la masse pour le pouvoir. La broche de
validation tourne la LED IR ou désactiver et puis il ya 4 sorties
analogiques pour haut, bas, gauche et droite.

Fixez les quatre
entretoises de fixation sur le support d'inclinaison comme indiqué sur
la première photo. Assurez-vous que les écrous de 3mm sont
serrés.

Connectez femelle 80mm de fils de connexion femelle à l'oeil,
comme indiqué dans la deuxième photo. J'ai utilisé le rouge pour Vcc
(5V), noir pour la masse (0V), orange pour la broche de validation et
blanc pour les 4 sorties analogiques.

Parce 80mm n'est pas assez long,
j'ai ensuite attaché masculin 80mm de fils de connexion mâles. Cela me
donne femelle 160mm de fils de connexion mâles comme indiqué dans la
troisième photo.

Par runing les fils sous le support d'inclinaison,
puis sur le servo tilt comme le montre je trouve la tête peut se
déplacer librement dans n'importe quelle direction sans tirer sur les
fils.

monter la tête sur le corps






Utilisez deux 3 10mm pan vis à métaux à tête x pour monter la tête. Remarquez les trous utilisés dans la première photo.
Le servomoteur est monté côté légèrement toone de telle sorte que
l'arbre de sortie de la cuve d'asservissement est centrée plutôt que
l'organe d'asservissement.
Le servo de pan est monté à une distance raisonnable revenir à
améliorer la Ballance du robot et pour aider à protéger le servo de pan
si le robot rencontre un mur

Montez vos batteries







Ce robot fonctionne mieux avec une petite batterie LiPo (7.4V, 2300mAH)
mais les batteries rechargeables AA NiMH sont plus fréquents et plus
faciles à recharger donc nous allons utiliser des piles NiMH AA 6x pour
ces instructions.
Ne pas utiliser des piles alcalines, la tension est trop élevée et ils
ne peuvent pas éteindre assez de courant pour alimenter les servos. Cela entraînera votre processeur pour remettre continuellement. Utilisez des piles de bonne qualité avec au moins 2000mAH capacité.

2 x supports de batterie de 3 cellules sont assez fréquents et sont suffisamment petits pour tenir entre les jambes du robot.
Mettre un peu de ruban adhésif sur les extrémités des fils avant de
vous commence donc qu'ils ne peuvent pas court-circuiter avant que vous
êtes prêt à vous connecter et ensuite installer 6x batteries
complètement chargées.

Cable Tie votre support de la pile au centre de la plaque de montage avec vos fils sur le côté droit. Assurez-vous que toutes les jambes peuvent se déplacer vers l'intérieur d'environ 45 degrés sans frapper. Ne faites pas le câble relie trop serré!
Vous devriez être en mesure de simplement faire glisser le support de
la pile latéralement sur les attaches de câble quand il est temps de
recharger les batteries.

Fixer le contrôleur du robot






Attacher les quatre entretoises en laiton fournis aux coins de la carte de commande.
Maintenant, montez la carte sur le châssis avec la connexion
d'alimentation sur le côté droit et les broches analogiques les plus
proches de la tête comme le montre la deuxième photo.


Fil jusqu'à la tête










Connectez votre poêle servo A4 et votre asservissement d'inclinaison
pour A5 avec le fil blanc de signal vers l'en-tête féminin. Le logiciel
reconfigure ces broches comme sorties servo.

Installez la petite
femelle noire et rouge de fils de connexion femelle à Vcc et la masse
comme indiqué sur la photo. Celles-ci fourniront la puissance de l'œil
composé infrarouge. Vérifiez la troisième photo si vous n'êtes pas
certain où connecter quelque chose ou télécharger le manuel de mon site
de support. Branchez les câbles d'alimentation rouge et noir de
l'œil.

Le circuit de commande de moteur connecté au processeur par
l'intermédiaire de quatre cavaliers. retirer les cavaliers sur D8 et
D10. Laissez les cavaliers sur D7 et D9. Cela nous permet d'utiliser D8
pour contrôler les LED IR sur l'oeil. D10 peut être utilisé pour
contrôler un petit haut-parleur ou LED. Le circuit de commande de moteur
gauche est toujours connecté et peut être utilisé pour entraîner un
petit moteur vibreur pour faire le remue de la queue.

Connectez votre
cavalier orange pour D8 et connectez vos 4 sorties analogiques de votre
oeil.
A0 est en hausse.
A1 est à gauche.
A2 est en panne.
A3 est à
droite

configuration d'alimentation

La configuration de puissance pour ce robot est un peu inhabituel.

10 servos miniatures combinés peuvent attirer plus de 3 ampères lorsque le robot est en marche autour. C'est beaucoup plus que l'organisme de réglementation du magicien peut manipuler.
Le conseil de magicien ne vous permettent d'alimenter jusqu'à 8
servomoteurs directement à partir de la batterie, mais les servos sont
cotés à 6V et la batterie est 7.2V!


Pour résoudre ces problèmes, le Pan et Tilt servos qui ne sont pas
lourdement chargés sont exécutés à partir broches analogiques 4 et 5.
Ces axes ont été converties en sorties servo dans le logiciel et le
pouvoir fournie par le régulateur 5V (normalement utilisé pour les
capteurs). Cela laisse les 8 servos dans les jambes pour être alimenté directement par la batterie.

Ce que nous faisons ici est d'utiliser des diodes à baisser la tension à un niveau sûr. La plupart des diodes de silicium ont une chute de tension d'environ 0,6 V quel que soit le courant.
Le contrôleur de magicien a déjà une diode 3A en série avec la batterie
pour se protéger contre reliant accidentellement le pouvoir dans le
mauvais sens.

Cette diode va baisser la tension d'environ 0.6V.
En ajoutant une deuxième diode à la place du cavalier qui sélectionne
la puissance servo nous avons effectivement deux diodes 3A en série avec
la batterie qui est de réduire la tension sur les servos par un total
de 1.2V. Nos servos de jambes obtiennent maintenant les 6V ils sont conçus pour.

Les pistes sur une diode 3A sont légèrement plus épais qu'un en-tête broches mâle. Courber les pattes près du corps de la diode comme indiqué et placer deux petites femmes aux fils de jimper femmes. Ils seront un ajustement serré mais c'est bien car elle assure une bonne connexion électrique. Monter un fil rouge à l'anode et un fil noir à la cathode.

Maintenant, enlevez le cavalier de sélection de puissance servo et s'adapter à la diode à la place. Fixez le fil rouge à VBAT et le fil noir à la broche centrale. Les servos recevront désormais pouvoir par cette diode.
Si vous vous connectez accidentellement la diode dans le mauvais sens
alors que les servos ne seront pas obtenir le pouvoir, mais qu'aucun
dommage ne sera fait.

NOTE:
Si vous voulez que votre robot de se tenir debout sur ​​ses pattes de
derrière avec des batteries NiMh, alors vous pouvez avoir besoin de
quitter la diode et d'utiliser le cavalier d'origine. Cela donnera à vos servos 6.6V et plus de puissance. Vous allez augmenter votre risque d'endommager les servos légèrement si vous faites cela.


Branchez les servos




Commencez par installer les câbles d'extension servo pour les servos de la jambe avant. Maintenant brancher vos servos de la jambe.

D2 - arrière hanche gauche
D3 - genou arrière gauche
D4 - hanche avant gauche
D5 - genou avant gauche
D6 - l'avant du genou droit
D11 - hanche avant droite
D12 - arrière genou droit
D13 - hip arrière droit

Assurez-vous que votre câble de commande blanc / orange est plus proche de la tête des femmes.

Branchez vos batteries.





Assurez-vous que l'interrupteur d'alimentation est en position hors
tension, puis retirez la bande de votre noir (- négatif) fil.
dénuder le fil retour, tordre les brins ensemble et puis pliez-dessus
avant de l'insérer dans la borne à vis comme indiqué sur la photo. Cela aidera à assurer une bonne connexion. Maintenant, enlevez le ruban adhésif sur le fil rouge (+ positif) et faire la même chose.

Ajouter une queue







Peut-être la meilleure façon de faire une queue est d'utiliser une
courte longueur d'enroulement en spirale. Si vous n'avez pas enroulement
en spirale, alors vous pouvez gagner de l'alimentation par une paille à
travers un taille-crayon. Le crayon sera probablement besoin d'une
nouvelle lame car elle doit être forte.

Branchez une extrémité avec un
certain hotglue ou mastic. Ensuite, utilisez une vis autotaraudeuse à
monter à l'arrière du châssis, comme indiqué dans la deuxième photo. Si
vous pouvez mettre la main sur un petit moteur vibreur d'un vieux
téléphone mobile puis monter sur la queue et le connecter à la sortie du
moteur gauche. L'exemple de code va secouer la queue plus difficile que
votre main se rapproche.

Installation du logiciel Arduino








Pour installer l'exemple de code, vous devez d'abord avoir la version
IDE Arduino 18 ou version ultérieure exécutant sur ​​votre ordinateur. Téléchargez ici .

Le contrôleur de magicien utilise l'interface CP2102 IC. En fonction de votre OS, vous pouvez avoir besoin d'installer des pilotes. Vous pouvez télécharger les pilotes USB ainsi que le programme de Puppy QuadBot de mon site de support .

Une fois que vous avez l'IDE Arduino fonctionnement, vous pouvez ouvrir le programme.
Assurez-vous que vous disposez de la version adaptée aux batteries que
vous utilisez afin que le robot sera capable de se tenir debout sur ses
pattes de derrière. Vous verrez que le code a un onglet constantes et un onglet broches IO.

L'onglet constantes stocke des valeurs telles que les positions centrales des servos. Cela rend rapide et facile pour affiner votre code. L'onglet IOpins est comme une carte pour votre câblage. Il vous indique quel appareil connecté à ce pin.

Allez dans le menu Outils et sélectionnez votre type de carte. Le contrôleur de magicien est compatible avec «Arduino NG ou plus / w ATmega8"

Maintenant, branchez votre câble USB. Après quelques secondes, votre ordinateur devrait détecter l'interface USB du contrôleur de magicien. Retour au menu Outils et sélectionnez votre port série virtuel USB.

Appuyez sur le bouton de réinitialisation sur le contrôleur et télécharger le programme.

Contrôle de votre robot




L'exemple de code permet de suivre vos mouvements de main à l'œil composé et réagit en conséquence. Si vous laissez le robot seul pendant 3 secondes, puis il va s'asseoir sur l'ennui. Une fois qu'il s'assoit il devient paresseux et ne suivra votre main avec sa tête.


Si vous amenez lentement votre main dans la portée et déplacer votre
main à la patte alors que le robot va lever la patte pour que vous
serrer la main. Si vous apportez votre main entre les pattes, il va se coucher.

Une fois assis, vous devez exciter le robot pour qu'il puisse prendre du recul sur ses pieds. en prenant la main d'un côté ou au-dessus du robot de manière on ne peut plus voir ta main fera.

Lorsque le robot est debout, il va essayer de maintenir une distance définie de votre main. Il va marcher en avant, reculer ou tourner afin de garder votre main dans la gamme. Ne bougez pas votre main trop rapide ou il peut perdre de vue votre main.


Si vous déplacez votre main directement sur sa tête pendant que le
robot est debout alors il va essayer de sauter sur ses pattes arrière. Si votre main est à portée de l'œil le robot va tenter de marcher sur ses pattes arrière pour suivre votre main.
Cette astuce ne fonctionne pas avec les batteries NiMh car ils sont
plus lourds que la batterie LiPo utilisé dans la vidéo de démonstration.


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Faite passé l'information les amies , merci a vous tous.
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